Que el caballo vaya de la pierna a la mano, significa que la impulción que generas con las pierna, las recibas en las manos.
Tener el caballo en la mano, quiere decir que lo tienes reunido, suave el contacto y listo para ejecutar la orden que le des.
Te recomiendo leer a Alois Podhajsky "La equitación clásica"
Saludos
Jorge