Hola!
Sí que lo notan, los caballos se comunican mediante lenguaje corporal, y cualquier movimiento o tensión ellos lo notan y lo "traducen". Por ponerte un ejemplo, hubo un caso de un caballo llamado Clever John que "resolvía" operaciones matemáticas de más de una cifra y daba el resultado dando golpes con el casco. Todo el mundo pensaba que el domador le hacía una seña cuando se tenía que parar, pero probaron y hasta sin el domador acertaba.... Pues resulta que el animalito iba notando como cuando llegaba al número exacto de golpes, la gente que le estaba observando se iba emocionando. En fin, que el caballo no era matemático, pero sí un gran comunicador.
Para tu caballo tú deberías ser su líder, alguien en quien confiar y a quien seguir, y si el lider tiene miedo es que hay un motivo para tenerlo.
Ante todo, cuando trates con caballos debes estar relajado y confiado (o disimularlo muuuy muy bien), yo lo que haría con tu caballo es hacerle juegos con bolsas de plástico, cuerdas o cualquier cosa que le pueda asustar teniéndolo suelto en la pista, eso sí con mucha paciencia.