Si va a ser un paseo muy suave (paso) de media hora puedes salir antes de desayunar, pero si le va a exigir más esfuerzo que ése no lo saques en ayunas si no quieres tenerlo de mal humor y con riesgo de que le de una hipoglucemia.
La mía desayuna muchas veces a las 7 de la mañana antes de salir, cuando termina de comer la saco y la preparo, sin prisa, me tomo unos 30-40 minutos para preparar, y después hasta que no hemos ido al paso unos 20 minutos por lo menos no empiezo a trote suave. Luego ya lo que le pida. Y nunca he tenido problemas.