Durante mucho tiempo se ha considerado que, sin estribos ni silla de montar, un jinete no puede emplear su espada con la fuerza suficiente, o usar una lanza pesada para ensartar a un enemigo sin salir despedido por la grupa del caballo. También se ha escrito que montar a caballo sin estribo es como tratar de remar sin poder apoyar los pies en algún tope. Por ello, en su momento se concedió gran importancia a la cuestión de la invención del estribo y su introducción en Occidente.
La mención más antigua del estribo (en griego, skala) en una fuente literaria occidental procede del Strategikon (libros 1.2 y 2.9), obra bizantina de tema militar escrita durante el reinado de Mauricio o más probablemente en el de su inmediato sucesor, Focas, muy a principios del siglo VII d.C. Por tanto, el estribo era conocido en Bizancio al menos desde las últimas décadas de la centuria anterior.
Es curioso que esta invención no se produjera en ningún pueblo del Mediterráneo, y que tardara tanto en llegar, dado que se conocen primitivos estribos en forma de lazada representados en el Deccan (India) ya en el siglo I a.C., aunque algunos de ellos, muy sueltos, quizá se usaran sólo para montar, mientras que en otros sólo parece introducirse el dedo gordo del pie. En todo caso, estas antiguas imágenes parecen reflejar una vía muerta, porque los verdaderos estribos no reaparecieron en el subcontinente hasta muchos siglos después. El verdadero estribo, metálico y suspendido por correas, era conocido en China ya en el 477 d.C., según se deduce de la biografía de un militar de la época, en la que se añade que procedía de los pueblos nómadas de las grandes estepas centroasiáticas.
Con independencia de su origen más antiguo, los estribos eran usuales en el siglo V d.C. entre diversos pueblos montados asiáticos y en particular entre los ávaros (pueblo nómada emparentado con los hunos), quienes los difundieron por Persia en el siglo VI d.C., desde donde, a su vez, la invención se trasmitió rápidamente, según se ha visto, al Imperio Bizantino. Los primeros estribos ávaros eran piezas circulares aplanadas en la parte inferior para sujetar mejor el pie, y contaban con una lengüeta perforada en la parte superior, por la que pasaría la correa de suspensión. A partir de este modelo simple, surgieron numerosas variantes. Aunque algunos pueblos, como los árabes, consideraron inicialmente el estribo como una invención afeminada (igual que los primitivos germanos habían considerado afeminadas las sillas de montar, según cuenta César), las ventajas del nuevo invento fueron apreciadas rápidamente.
Los datos son esquivos para Europa occidental entre el siglo VII y fines del VIII, pero a partir del IX aparecen ya abundantes representaciones de estribos en Europa Occidental, siendo una de las más tempranas la escena del Apocalipsis en un Beato fechado entorno a 776 d.C. La monta a la brida que tan claramente se refleja en la iconografía altomedieval (por ejemplo, en el Tapiz de Bayeux, que conmemora la Batalla de Hastings, de 1066), en la que el jinete montaba encajado en una silla rígida y con las piernas estiradas, dependía tanto de la silla como del estribo en el momento del choque: de hecho, el jinete iba en pie sobre los estribos más que sentado en la silla.
El estribo sin duda proporciona ventajas al jinete: facilita la monta y la estabilidad lateral, y desde luego hace más fácil golpear con espada y maza, o cargar con lanza pesada sujeta entre el costado y el antebrazo. Sin embargo, su importancia militar ha sido a veces sobrevalorada, ya que la Antigüedad Clásica contó con caballería pesada capaz de cargar con lanza larga sin necesidad de estribos y todavía hoy se enseña a montar sin estribos para mejor sentir el caballo y ganar confianza. Aunque a veces se ha citado un pasaje de la Anábasis de Jenofonte en el que el general griego contrapone la seguridad de los infantes con la inherente inestabilidad de los jinetes "porque ellos están suspendidos sobre los caballos y tienen miedo no sólo de nosotros, sino también de caer. Mientras que nosotros, afianzados en tierra...", parece que el párrafo era más que nada un ejemplo de psicología de batalla para contrarrestar el efecto moral de la caballería enemiga. El propio Jenofonte sostiene que es perfectamente posible asestar potentes golpes de sable sin silla ni estribos (De la Equitación, 12, 12), y el episodio de tiránico, en que Clito el Negro amputó de un sólo tajo el hombro y el brazo de un persa (Arriano, Anábasis 1, 15, 8) lo confirma, pese a la opinión en contrario de algunos autores modernos. La ulterior invención celta de la silla mejoró la estabilidad del jinete aun sin estribos.
La importancia de la introducción del estribo en Europa Occidental, entre los siglos VII y VIII, causó en su momento una gran controversia. Hubo quienes, como L. White, en 1962, llegaron a considerar que la introducción de los estribos por la caballería franca -en esa época- había sido elemento fundamental en la aparición del régimen feudal, puesto que habría convertido a estos jinetes en un estrato social dominante en una época de constantes guerras. Argumentaba que el estribo habría causado una revolución en la guerra, permitiendo la supremacía absoluta de una caballería pesada fuertemente protegida y armada; estos jinetes requerían tiempo y recursos para una dedicación absoluta al entrenamiento militar, lo que habría llevado al nacimiento del feudalismo.
La opinión general hoy es que ésta era una postura mecanicista y unifactorial insostenible, ya que ni el estribo supuso una verdadera revolución tecnológica en las décadas oscuras que siguieron a la época de las invasiones, ni la caballería cambió, ni alteró la realidad del campo de batalla, en términos de revolución militar. Además, si bien el estribo se generalizó en Francia hacia el siglo VIII, todavía en el siglo XI se empleaba a menudo la lanza pesada al modo antiguo, es decir como estoque, usando la fuerza del brazo y el hombro para golpear, y no sujetando la lanza entre costado y brazo para lanzar una carga irresistible en la que el impacto llevaba el peso combinado de jinete y montura. En consecuencia, estribo y lance couchée no parecen haber sido innovaciones simultáneas.
